Родился 29 ноября 1925 года в деревне Эшметьгурт Селтинского района Удмуртской АССР.
Призван в августе 1941 года Азинским РВК города Ижевска, на фронте - с января 1942 года. Воевал на Ленинградском, 2-м Прибалтийском фронтах.
Командир санитарного взвода 147-го стрелкового полка 43-й стрелковой дивизии.
Во время наступательного боя 2 февраля 1945 года за населенный пункт Лавиэшти Ленцов развернул батальонный медицинский пункт в непосредственной близости к боевым порядкам наступающих подразделений.
Несмотря на обстрел противника и трудности эвакуации, раненым оказывалась немедленная помощь на поле боя, после чего их быстро эвакуировали в тыл. В этой боевой операции Ленцов лично оказывал первую медпомощь непосредственно в боевых порядках 12 тяжелораненым бойцам и офицерам.
После войны в 1952 году окончил Ижевский медицинский институт. Два года был заведующим отделом здравоохранения Бемыжского района. Затем 12 лет трудился главным врачом Старозятцинской районной больницы. В 1968-1980 годах - главный врач Якшур- Бодьинской центральной районной больницы. С 1971 по 1976 год - по совместительству ассистент кафедры социальной гигиены и организации здравоохранения. Работал хирургом в Якшур-Бодьинской ЦРБ до 1992 года. Заслуженный врач УАССР.
Лейтенант медицинской службы. Имел медаль «За отвагу», фронтовые медали.
Умер М. И. Ленцов в 2000 году.